1626 年,天主教進入台灣,最早始於西班牙人統治台灣北部,有西班牙籍的道明會會士來到台灣對原住民傳教,直至 1642 年西班牙被迫離開台灣後中斷。
1859 年,三位來自菲律賓的西班牙籍道明會傳教士及五位中國教友傳道員,從中國大陸橫渡台灣海峽抵達打狗港(今高雄港),並在靠近高雄愛河河口的地方購地興建簡易傳教所(即今玫瑰聖母聖殿主教座堂),成為天主教會在台灣的第一個據點。此為天主教正式在台灣發展之始,至 2009 年已逾 150 年。
1883 年,天主教傳入台灣後,隸屬福建監牧區(現福州教區之前身)管理,歸新成立的廈門監牧區(現廈門教區之前身)管轄,當時主要由道明會總理教務。
1895 年,清朝與日本簽訂《馬關條約》,台灣成為日本領土,但教務仍隸屬廈門監牧區管轄。
1913 年,羅馬教廷將台灣與澎湖脫離廈門監牧區,獨立設置台灣監牧區,教務仍由道明會神父所主持,教座則設置於高雄。第二次世界大戰前,台灣天主教會轉為日本籍神職人員負責。在日本統治的這段期間,台灣的教會體制逐漸完備。
1945 年,台灣歸屬中華民國,日籍神職人員全部遣返,台灣天主教會的教務改由華籍神父主導,但監牧再由道明會會士擔任。
1949 年,中華民國政府播遷台灣之後,有本國及外國籍的天主教信友及神職人員自中國大陸來到台灣。除了在台灣服務的修會增加外,台灣本地與大陸來台的神職人員也逐漸取代外國籍神職人員,成為台灣天主教會發展的主力。
1952 年,台灣建立聖統制,正式由原有的傳教區體制轉為教區制;而台灣地區的教區數目,也逐漸由原本的 1 個監牧區,增加至 7 個教區、 1 個宗座署理區。
1859 年 5 月 18 日,三位來自菲律賓的西班牙籍傳教士及五位本國籍教友傳道員,由廈門橫渡台灣海峽抵達打狗港,天主教開始傳入台灣。
1913 年 7 月 19 日,聖座將台灣與澎湖(日屬台灣)從廈門代牧區分離,成立台灣監牧區,西班牙籍道明會會士林牧才神父( Rev. Clemente Fernandez, O.P.)被任命為首任台灣監牧區監牧。
1951 年 1 月 26 日,台中市、彰化縣、南投縣等 3 個縣市獨立成為台中監牧區,由美籍瑪利諾會會士蔡文興( Most Rev. William Francis Kupfer, MM )出任監牧。
1951 年 10 月 24 日,時任教廷駐華公使黎培理總主教自香港來到台灣,並在台北設立教廷駐華公使館(後於 1959 年升格為大使館)以及天主教教務協進會。
1952 年 8 月 7 日,台灣的聖統制度正式建立,成為中國第 21 個教省。
1961 年 3 月 21 日,教宗若望二十三世宣佈:
桃園、新竹、苗栗三縣由台北總教區劃出,成立新竹教區,並指派羅馬傳信大學( Pontifical Urbaniana University )秘書長杜寶晉蒙席出任首任主教。
聖座將台南、澎湖劃分出高雄監牧區,成立台南教區,羅光神父擔任教區首任主教。
高雄監牧區升格為高雄教區,國籍道明會會士鄭天祥神父獲教宗若望二十三世任命為首任高雄主教,並獲晉陞為總主教。
1962 年 4 月 16 日,台中監牧區正式升格為台中教區,台中監牧蔡文興擔任首任主教,並於同日晉牧。嘉義監牧區升格為嘉義教區,原任監牧的牛會卿主教成為教區首任主教,領署理之銜。
1963 年 7 月 15 日,聖座正式將花蓮監牧區升格為正式教區,原任監牧的費聲遠主教成為花蓮教區首任主教,領署理之銜。
1964 年 3 月 1 日,在台北縣新莊鎮(今新北市新莊區)輔仁大學補行復校開學典禮,成功在台復校。
1967 年 4 月 21 日,天主教中國主教團成立,取代天主教教務協進會成為中華民國的最高教務領導機構。
1968 年 9 月 25 日,聖座將金門、馬祖地區劃為聖座直轄的宗座署理區,成立金馬宗座署理區,由台北總主教兼任宗座署理。
1969 年 4 月 28 日,教宗保祿六世擢升時任輔大校長於于斌總主教為樞機,為第二位華人樞機。
1970 年 2 月 24 日,聖座將澎湖縣自台南教區劃出,成立澎湖宗座署理區,由白正龍蒙席擔任宗座署理(自 1991 年起歸台南教區管轄)。
1976 年 6 月,天主教中國主教團與台灣聖公會簽署協議,相互承認雙方聖洗聖事之效力。
1998 年 2 月 21 日,高雄教區單國璽主教獲教宗若望保祿二世擢升為樞機主教,成為台灣第一位獲得此榮銜者。
1998 年 4 月 1 日,天主教中國主教團決議更名為「天主教會台灣地區主教團」,簡稱為「台灣主教團」。
2008 年 5 月 17 日,為慶祝 2009 年天主教傳入台灣 150 週年,天主教在台灣 150 年開幕典禮在高雄市盛大舉行。